研究人员开发简化机器人夹持器仍可处理复杂的物体操纵任务

2024-08-22 18:20来源：盖世汽车阅读量：16743

盖世汽车讯近年来，世界各地的机器人专家设计了各种各样的机器人夹持器，可以拿起和操纵不同类型的物体。在处理现实世界的手动任务，特别是复杂的物体操纵任务时，最有效的夹持器通常是受到人手启发的。尽管通常表现良好，但很多类人机械手依赖于先进的的机制，以及复杂的编程工具。这可能会限制它们的大规模部署，因为不利于开发节能和成本效益高的机器人。

据外媒报道，最近，普渡大学和麻省理工学院(MIT)的研究人员开发了一种更简单但似乎同样有效的机器人夹持器。在arXiv预印本服务器上发表的一篇论文中提到，该夹持器被发现可以有效地处理复杂的物体操纵任务，尽管其自由度(DOF)比受人手启发的夹持器要小。

该论文合著者Yu She表示:“传统的高DOF灵巧机械手可以执行复杂的手持操纵任务，但由于其复杂的机制，这对于编程/控制来说并不简单。相比之下，传统的单DOF平行钳口机器人夹持器易于编程/控制，但仅限于抓取任务，并且执行手持操纵具有挑战性。我们的团队旨在设计一种夹持器，可以弥合这两种夹持器之间的间隙。”

此项研究开发的新夹持器具有五个DOF。虽然其设计简单且更易于通过编程工具进行控制，但依靠集成的视觉基触觉传感器记录的感知数据，该夹持器仍然可以执行类似人类的手持操作。

新设计的夹持器基本上由两个连接在夹持器基座上的手指组成。值得一提的是，该团队还在夹持器的左手指顶部安装了一个小型的视觉基触觉传感器。Yu She表示:“夹持器基座为夹持器的关闭和打开提供了一个DOF。每个手指都配备了一个线性执行器和一个旋转伺服电机，总共为夹持器提供了五个DOF。夹持器的手指是通过3D打印由PLA材料制成的。一个GelSight微型视觉基触觉传感器安装在左指尖，以提供关于被抓取物体的几何形状、方向和夹持力信息。”

该夹持器的特点是，虽然其动作很容易控制，但是通过结合五个自由度，它仍然可以在手持操纵任务中实现高水平的灵活性。

研究人员通过一系列最初的现实世界实验来评估该夹持器，并发现它超出了大多数具有几个自由度的简单夹持器的基本操作技能。该夹持器可以有效地完成两种类型的物体操纵任务，即分离和挖出(scooping)，例如它可以模仿人类擦去卡在物体表面和手指之间的沙粒的动作，这是人类在海滩上捡起贝壳时可能会做的动作。

郑重声明：此文内容为本网站转载企业宣传资讯，目的在于传播更多信息，与本站立场无关。仅供读者参考，并请自行核实相关内容。

责任编辑：顾晓芸

最新阅读

“深交所·创享荟”打造资本市场服务国企改革新典范

9月27日，深交所举办第九期“创享荟”国企专业化整合专场活动。“创享荟”是深交所着力打造的具有深市特色的市场服务品牌，目前已围绕热点主题举办了多期专场活动，影响力和吸引力不断增强。深交所相关负...
微软在GitHub上线开发工具包，助力开发者使用Rust语言编写Wind

，微软Azure首席技术官MarkRussinovich日前在X平台发文，公开微软最近宣布“扩大采用Rust语言的成果”，微软同时还在GitHub中发布了一系列开发工具包，让开发者可以使用Rust语言...
擦亮“金融为民”底色光大银行多维发力谱写“人民金融”新篇章

像这样面向听障人士的手语服务模式，光大银行已持续运行了四年。四年来，光大银行通过收集听障客群金融业务需求及沟通痛点，让金融服务更贴近听障人士的日常生活。而这，只是光大银行践行“金融为民”初心，努力提供...
云南信托联合多家金融机构进乡村开展金融知识普及教育

近日，为帮助广大农村群众进一步提升金融素养及金融风险防范意识，助力打造诚信、健康、安全、和谐的金融环境，在云南省农村信用社联合社、昆明市农村信用社联合社及昆明市西山区农村信用合作联社的共同协调组织下，...
“领头羊”计划走进广州番禺，超59家企业具备上市潜力

南方财经全媒体记者翁榕涛实习生曾日丽广州报道 9月26日下午，广州企业上市“领头羊”行动计划“番禺行动”启动仪式在番禺节能科技园交流中心举行。据南方财经全媒体记者了解，今年7月以来，广州市地方金...
算力牛股中际旭创股价“反攻”800G能否助三季度业绩惯性增长？

21世纪经济报道记者雷晨实习生原婷婷北京报道近期受国内外AI利好消息驱动，二级市场上，中际旭创股价重新抬头，9月26日、9月27日连续上涨。截至9月27日收盘，公司股价报收于114.07元/股，收...
索尼申请外置小型触摸屏专利，可“架在”PS5手柄上远程游玩游戏

，据外媒gamerant报道，索尼近日注册了一项新专利，从文件内容上来看，这项专利主要显示，外加可以使用一个“触摸屏”连接DualSense手柄，来游玩PS5游戏。图源索尼索尼于此前正式公布了...
国庆黄金周运输今日启动，长三角铁路预计发送超250万人次

国庆黄金周运输启动。 9月27日，澎湃新闻记者从中国铁路上海局集团有限公司获悉，今天是铁路国庆黄金周运输首日，长三角铁路预计发送旅客逾250万人次，较2019年同期多发送60余万人次，增幅超三成。 ...
阿里拟分拆菜鸟在港上市菜鸟子公司已申请上百项物流专利

9月26日，阿里巴巴港交所公告，拟通过以菜鸟股份于香港联交所主板独立上市的方式分拆菜鸟。拟议分拆完成后，阿里巴巴将继续持有菜鸟50%以上的股份，菜鸟将仍为其子公司。天眼查App显示，菜鸟网络科技有...
分析机构：中国消费者平均需要119%月薪，才可购买苹果iPhone15P

，苹果公司本月发布了iPhone15系列手机，其中iPhone15ProMax国行起售价为9999元人民币，分析机构WorldofStatistics日前分享了相关统计数据，概述了全球各国家地区消费者...